Los orígenes del centro se remontan a los años sesenta. En ese momento, profesores que luego formarán parte del «Círculo de Educación de Adultos» llevaban ya algunos años impartiendo clases de alfabetización, como parte de la campaña de aquel entonces.

Con la ley de Educación del 70 y recogiendo directrices de la UNESCO se desarrolla por el Ministerio de Educación el «Programa de Educación Permanente de Adultos» que se concreta en Zafra con la creación del Círculo de Educación de Adultos, al que se adscriben los docentes mencionados, y que basa su actividad en la alfabetización y en la obtención del Graduado Escolar.

En el curso escolar 70/71 son ya cuatro los docentes que forman ese círculo. Éste se ubicaba en el edificio que se llamó «Centro de extensión Cultural», muy próximo al Instituto «Suárez de Figueroa», en la parte que posteriormente fue ocupada por el CPR, desplazando con ello a este Círculo.

De ahí y hasta 1981 el Círculo se desplaza de un lugar a otro en función principalmente de las necesidades de espacio que la corporación municipal plantea en cada momento, ya que el Ministerio nunca dispuso de un edificio propio para el mismo.

Tras esas visicitudes, en ese año 1981, el Círculo se ubica en los altos del Ayuntamiento según se establece en acuerdo plenario del 7 de mayo. Esto posibilita que el entonces Ministerio de Educación y Ciencia por el Real Decreto 297/1982 de 15 de enero (BOE 43 de 19 de febrero) formalice finalmente la creación del Centro de Educación Permanente de Adultos «Antonio Machado».

Poco después y ya como Centro Público, al iniciarse obras en el edificio municipal, el Centro se traslada de nuevo y de forma provisional a la Plaza «Villa de Madrid» ocupando tres locales comerciales no contiguos. Durante ese tiempo el Centro gestionó un programa comarcal de carácter experimental acogido a la Red de iniciativas Locales del Consejo de Europa con el que obtuvo un gran reconocimiento.

En el trascurso del 86/87 el Jefe de la UPE solicita al ayuntamiento mejorar la ubicación del Centro y este propone inicialmente otro edificio muy céntrico situado en la calle Huelva. Se comunica así al Centro en cédula de 29 de mayo.

El 8 de mayo de 1989 se publica una Orden que establecerá definitivamente el perfil de los CEPAS: «…deben dejar de ser centros para impartir exclusivamente la EGB para convertirse en impulsores y dinamizadores de una más amplia oferta que satisfaga las concretas necesidades ocupacionales, de readaptación profesional, culturales, etc., de la población adulta de un determinado ámbito geográfico (Comarca, municipio, barrio) además de la tradicional función de posibilitar la obtención de títulos académicos…», «…cada Centro Público de Educación de Adultos tendrá asignado un ámbito territorial sobre el que ejercerá funciones de coordinación, desarrollo y extensión de la educación de adultos…», «…las aulas de educación permanente de adultos quedarán adscritas al centro de adultos en cuyo ámbito de actuación territorial estén ubicadas. Los Centros Públicos de Educación de Adultos articularán de forma coordinada toda la oferta formativa que dirigida a la población adulta se desarrolle en su ámbito territorial de actuación…»

El equipo directivo de aquel entonces no consideró el traslado a la calle Huelva debido a la imposibilidad de acometer la inversión en obras que se necesitaba para adecuar el edificio, permaneciendo por tanto en la Plaza Villa de Madrid, hasta que, de nuevo, se traslada al Centro a la Barriada de la Constitución, como así publicaba el Diario «HOY» el 21 de febrero de 1993: «… inaugurados los nuevos locales del CEPA de Zafra que en la actualidad cuenta con 190 alumnos y ocho profesores…»